Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51036. ISSN 2307-0595

Управление пространственным движением схвата робота-манипулятора

Инженерный вестник # 07, июль 2015
УДК: 519.71
Файл статьи: Tkachev_S.pdf (1341.40Кб)
авторы: Белов И. Р., Ткачев С. Б.

Для манипулятора типа MHU “Senior” с использованием концепции обратных задач динамики построена программная траектория, обеспечивающая движение точки схвата манипулятора из заданной точки покоя в заданную точку покоя. Получено соответствующее этой программной траектории программное управление. Для стабилизации программного движения синтезирована стабилизирующая обратная связь. При синтезе обратной связи использован метод линеаризации нелинейной динамической системы обратной связью по состоянию и концепция обратных задач динамики, с использованием которой задается требуемая динамика замкнутой системы Проведено численное моделирование движения манипулятор, исследованы свойства программного и стабилизирующего управлений.

Список литературы
  1. Крутько П.Д., Кузьмин Д.В. Управление движением манипулятора при выполнении погрузочных операций // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2004. № 3. C. 91-97.
  2. Dey G.K., Dey P.K., Ul Islam M.H. Humanoid Robotic Arm for Tactual Interaction with Industrial Environment by using Mobile // International Journal of Engineering and Technology. 2014. Vol. 4. Is. 11. P. 643-647.
  3. Ким Д.П. Теория автоматического управления. (в 2-х томах) Т.1.Линейные системы. М.:ФИЗМАТЛИТ. 2004. 288 с.
  4. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. Изд. 2-е, испр. и доп. (Серия: Робототехника). М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2005. 480 с.
  5. Жевнин А.А., Колесников К.С., Крищенко А.П., Толокнов В.И. Синтез алгоритмов терминального управления на основе концепции обратных задач динамики (обзор) // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1985. N 4. С.178-188.
  6. Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1985. N 6. С.108-112.
  7. Крищенко А.П. Преобразование многомерных аффинных управляемых систем // Управляемые нелинейные системы. М.: ВНИИСИ. 1991. N 2. С.5-14.

Тематические рубрики:
Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-69-71
  RSS
© 2003-2017 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71