Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51036. ISSN 2307-0595

Архитектура системы управления экзоскелета

Инженерный вестник # 02, февраль 2015
УДК: 621.865.8, 004.75, 004.896, 62-503.55
Файл статьи: Vereykin_A.pdf (593.75Кб)
авторы: Жуков А. А., Демченко М. А., Верейкин А. А., Савченко А. Г., Зельцер А. Г.

Проанализированы существующие системы управления шагающими роботами, выделены и описаны характерные особенности данных систем. Приведена их классификация, в основе которой лежат способы взаимодействия человек-машина и способы осуществления вычислений. Отмечены основные достоинства операционных систем реального времени для управления шагающими роботами. В качестве основы системы управления рассмотрены программы адаптивного управления и системы узконаправленного искусственного интеллекта. На основе анализа литературных источников была выбрана архитектура сети распределённых вычислений, которую предлагается построить на основе архитектур “звезда” и “каждый с каждым”. Приведены предполагаемые преимущества и недостатки выбранной архитектуры. Намечены направления последующей научно-исследовательской деятельности, направленной на создание экзоскелета.

Список литературы
  1. Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2013. – № 5. – C. 11. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 16.03.15).
  2. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // Актуальные вопросы науки. –2014. – № XIII. – С. 68-76.
  3. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. – №7. С. 72-93. DOI: 10.7463/0714.0717676. Режим доступа:http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html (дата обращения 16.03.15).
  1. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Динамика исполнительного механизма экзоскелета // Техника и технология: новые перспективы развития. – 2014. – № XIII. – C. 5-16.
  2. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Каргинов Л.А. Исследование динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей с учётом реакций опорной поверхности // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2014. – № 12. – С. 256-278. DOI: 10.7463/0815.9328000. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/745388.html (дата обращения 16.03.15).
  3. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при дефиците управляющих воздействий // Российский журнал биомеханики. – 2014. – Т. 18, № 2. – С. 208-225. Режим доступа: http://vestnik.pstu.ru/biomech/archives/?id=&folder_id=3883 (дата обращения 16.03.15).
  4. Vukobratovic M. Active exoskeletal systems and beginning of the development of humanoid robotics // In: Monograph of ANS: Academy of Nonlinear Sciences. Advances in Nonlinear Sciences II – Sciences and Applications. Belgrade, 2008. Vol. 2. P. 329-348.
  5. Hanlon M. Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America. September, 2010.Режим доступа: www.gizmag.com/raytheon-significantly-progresses-exoskeleton-design/16479 (дата обращения 16.03.15).
  6. Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeletons // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements and Control, V128, pp. 14-25, March 2006. DOI: 10.1115/1.2168164. Режим доступа: http://bleex.me.berkeley.edu/publications/ (дата обращения 16.03.15).
  7. Kazerooni H., Steger R., Huang L. Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) // The International Journal of Robotics Research, vol. 25, № 5-6, May-June 2006, pp. 561-573. DOI: 10.1177/0278364906065505. Режим доступа: http://bleex.me.berkeley.edu/publications/ (дата обращения 16.03.15).
  8. Sankai Y. Hal: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics. // Global COE Cybernics, System and Information Engineering, University of Tsukuba. Режим доступа: http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 16.03.15).
  9. Raade J., Amundson K., Kazerooni H. Development of Hydraulic-Electric Power Units for Mobile Robots. Proceedings of IMECE 2005. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition. November 5-11 2005, Orlando, FloridaUSA. Режим доступа:http://bleex.me.berkeley.edu/wp-content/uploads/hel-media/Publication/IMECE2005-Power.pdf(дата обращения 16.03.15).
  10. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / Серия: Двуногие шагающие роботы. Под редакцией А.К. Ковальчука. – М.: МИПК МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. - 158 с.
  11. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов // Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. – М.: Изд-во Рудомино, 2010. – 167 с.
  12. Жданов А.А. Автономный искусственный интеллект / А.А. Жданов. – 3-е изд. – М.: БИНОМ. Лаборатория знаний. – 2012. – 359 с.: ил. – (Адаптивные интеллектуальные системы).
  13. Воробьев Е.И., Скворчевский А.К., Сергеев А.М. Проблемы создания алгоритмов управления антропоморфными биопротезами рук и ног // Медицина и высокие технологии. – 2012. – №1. – С. 7-12. Режим доступа: http://mvt.msk.ru/makeup/2012_1/02.pdf (дата обращения 16.03.15).
  14. Скворчевский А.К., Воробьев Е.И., Скворчевский К.А. Концепция развития технических средств реабилитации (ТСР) людей с ограниченными физическими возможностями на основе антропоморфных биопротезов рук // Медицина и высокие технологии. – 2012. – №2. – С. 7-22. Режим доступа: http://mvt.msk.ru/makeup/2012_2/02.pdf (дата обращения 16.03.15).
  15. Скворчевский А.К., Воробьев Е.И., Скворчевский К.А., Сергеев А.М., Акентьев А.А., Ковалев Н.С. Технические средства реабилитации (ТСР) на основе антропоморфных биопротезов рук и ног // Информатизация и связь. – 2013. – №4. – С. 43-58.
  16. Lohmeier S. Design and Realization of a Humanoid Robot for Fast and Autonomous Bipedal Locomotion // Dr.-Ing. Dissertation, Technische Universität München. Verlag Dr. Hut München, Germany, 2010. 214 P.
  17. Таненбаум Э., Ван Стеен М. Распределенные системы. Принципы и парадигмы. – СПб.: Питер. – 2003. – 877 с.: ил. – (Серия: Классика Computer Science).
  18. Таненбаум Э., Уэзеролл Д. Компьютерные сети. 5-е издание – СПб.: Питер , 2012. – 960 с. (Серия: Классика Computer Science).

 




Тематические рубрики:
Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-69-71
  RSS
© 2003-2017 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71