Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51036. ISSN 2307-0595

Моделирование управления квадрокоптером

Инженерный вестник # 08, август 2014
УДК: 519.711.2
Файл статьи: Gurianov_A.pdf (1169.56Кб)
автор: Гурьянов А. Е.

В статье описан вывод математической модели беспилотного летательного аппарата – квадрокоптера. Входными воздействиями являются скорости вращения винтов. На основе математической модели синтезировано стабилизирующее управление. Примененный метод основывается на линеаризации уравнений обратной связью. Полученная система позволяет перемещать аппарат в заданную точку и поворачивать его на заданный угол вокруг вертикальной оси, что впоследствии даст возможность управлять им при помощи информации с бортовой камеры. Результаты промоделированы в программной среде MATLAB, продемонстрирована работоспособность и эффективность предложенного алгоритма.

Список литературы
1.    Канатников А.Н., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Допустимые пространственные траек-тории беспилотного летательного аппарата в вертикальной плоскости. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2012. №3. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/367724.html (дата обращения 17.04.2014).
2.    Белинская Ю.С. Реализация типовых маневров четырехвинтового вертолета. Моло-дежный научно-технический вестник. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. №4. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/551872.html (дата обращения 20.04.2014).
3.    Dikmen I.C., Arisoy A., Temeltas H. Attitude control of a quadrotor. 4th International Con-ference on Recent Advances in Space Technologies, 2009. Pp. 722-727.
4.    Luukkonen T. Modelling and Control of Quadcopter. School of Science, Espoo, August 22, 2011. P. 26. Режим доступа: http://sal.aalto.fi/publications/pdf-files/eluu11_public.pdf (дата обращения 16.05.2014).
5.    Zhao W., Hiong Go T. Quadcopter formation flight control combining  MPC and robust feedback linearization. Journal of the Franklin Institute. Vol.351, Issue 3, March 2014. Pp. 1335-1355. DOI: 10.1016/j.jfranklin.2013.10.021
6.    Bouadi H., Tadjine M. Nonlinear Observer Design and Sliding Mode Control of Four Rotors Helicopter. World Academy of Science, Engineering and Technology, Vol. 25, 2007. Pp. 225-229.
7.    Madani T., Benallegue A. Backstepping control for a quadrotor helicopter. IEEE/RSJ Inter-national Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006. Pp. 3255-3260.
8.    Murray R.M., Li Z, Sastry S.S. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. SRC Press, 1994. P. 474.
9.    Alderete T.S. “Simulator Aero Model Implementation” NASA Ames Research Center, Mof-fett Field, California. P. 21. Режим доступа: http://www.aviationsystemsdivision.arc. nasa.gov/publications/hitl/rtsim/Toms.pdf (дата обращения 25.05.2014).
10.    Механика в техническом университете. В 8 т. Т. 1. Курс теоретической механики / ред. Колесников К.С. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. 736 с.
11.    Beard R.W. Quadrotor Dynamics and Control. Brigham Young University, October 3, 2008. P. 47. Режим доступа: http://rwbclasses.groups.et.byu.net/lib/exe/fetch.php?media =quadrotor:beardsquadrotornotes.pdf (дата обращения 20.05.2014).
12.    Мартынов А.К. Экспериментальная аэродинамика. М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1950. 479 с.
13.    Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы. СПб: Пи-тер, 2005. 337 с.

Тематические рубрики:
Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-69-71
  RSS
© 2003-2017 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71